這是一個(gè)工廠改造原本使用伺放大器電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制為無(wú)伺服控制的實(shí)例，伺服放大器的作用是實(shí)現(xiàn)PID調(diào)節(jié)，其改造的實(shí)質(zhì)是把PID調(diào)節(jié)功能移入DCS系統(tǒng)，用DCS來(lái)實(shí)現(xiàn)PID調(diào)節(jié)，根據(jù)藍(lán)普電子多年開(kāi)發(fā)電動(dòng)執(zhí)行器(電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu))的經(jīng)驗(yàn)，改造的前提作者沒(méi)有提及。下面文章中粉紅色文字部分為我加入的評(píng)語(yǔ)。 
摘要: 
水泥行業(yè)中，電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)應(yīng)用場(chǎng)合很廣。但原有的控制模式故障率偏高(這是作者原文，非常偏頗，作者改造后的控制電路并不見(jiàn)得比現(xiàn)在許多電動(dòng)執(zhí)行器產(chǎn)品控制電路穩(wěn)定)，對(duì)生產(chǎn)均衡穩(wěn)定地進(jìn)行以及工藝參數(shù)的調(diào)整極為不利，控制作用不能很好地發(fā)揮。本文介紹利用“無(wú)伺服”控制概念對(duì)電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制(其實(shí)是將伺服控制器的PID調(diào)節(jié)功能移入DCS控制系統(tǒng)而已)。 
1、改造原因 
我公司濕法生產(chǎn)線有幾十臺(tái)電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，大多數(shù)通過(guò)手操器、伺服放大器來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)工藝閥門(mén)的控制。由于工況條件差、電子元器件易老化，伺服放大器容易發(fā)生故障，影響了整個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的性能。如伺服放大器振蕩(也許是死區(qū)等沒(méi)有調(diào)好或者元件老化)，引起執(zhí)行器振蕩(不一定就是伺服放大器引起，也許是電機(jī)剎車(chē)片老化、機(jī)械間隔增大引起的死區(qū)增大等原因)，導(dǎo)致伺服電動(dòng)機(jī)抱閘失靈(主要會(huì)引起振蕩，可以增大死區(qū)來(lái)解決，但控制精度降低)，增加了執(zhí)行器伺服電動(dòng)機(jī)的故障率，造成工藝參數(shù)的波動(dòng)，影響了生產(chǎn)。 
2電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(電動(dòng)執(zhí)行器)外配伺服放大器控制原理 
其實(shí)可以看看藍(lán)普電子寫(xiě)的《電動(dòng)執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)和工作原理》一文，對(duì)這一原理詳述得更清楚。 
原控制原理框圖如圖1。手操器給定前置伺服放大器4～20mA信號(hào)，給定信號(hào)經(jīng)過(guò)和電動(dòng)執(zhí)行器位置發(fā)送器反饋的4～20mA信號(hào)比較后，由電子開(kāi)關(guān)與觸發(fā)器(一般電子開(kāi)關(guān)和觸發(fā)器均內(nèi)置于伺服放大器中)控制電動(dòng)執(zhí)行器伺服電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn);同時(shí)，電動(dòng)執(zhí)行器位置發(fā)送器反饋的4～20mA信號(hào)，也隨之發(fā)生變化，并把反饋信號(hào)送回前置磁放大器進(jìn)行比較，直到給定與反饋信號(hào)平衡為止。由于反饋信號(hào)與手操器的顯示和伺服前置伺服放大器串聯(lián)，因此反饋與給定信號(hào)比較的同時(shí)，也在手操器上顯示反饋信號(hào)的變化過(guò)程。 
電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)（電動(dòng)執(zhí)行器）伺服放大控制原理 
圖1電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(電動(dòng)執(zhí)行器)伺服放大控制原理 
伺服前置磁放大器中“調(diào)零”電位器和“穩(wěn)定”電位器(智能型產(chǎn)品中也許沒(méi)有電位器，用參數(shù)進(jìn)行設(shè)定)，是電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)能否產(chǎn)生振蕩的關(guān)鍵，也是故障易發(fā)點(diǎn)(沒(méi)調(diào)好容易產(chǎn)生振蕩才是損壞的關(guān)鍵，其實(shí)質(zhì)是容易損壞功率模塊);伺服電子開(kāi)關(guān)與觸發(fā)器回路中可控硅、二極管、限流電感、單結(jié)晶管，也是故障易發(fā)點(diǎn)。 
3利用“無(wú)伺服”技術(shù)控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)(實(shí)質(zhì)是將伺服部分功能移入DCS系統(tǒng)中了) 
1999年11月開(kāi)始的3號(hào)窯技改中，建立了3號(hào)窯系統(tǒng)的DCS系統(tǒng)。同時(shí)，根據(jù)我們長(zhǎng)期使用執(zhí)行器和無(wú)伺服改造的經(jīng)驗(yàn)，在3號(hào)煤磨對(duì)袋除塵排風(fēng)機(jī)入口閥、冷風(fēng)閥等5臺(tái)執(zhí)行器進(jìn)行了帶RC滅弧和RV壓敏電阻的無(wú)伺服控制改造(目前大多數(shù)電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)都加有類(lèi)似保護(hù)電路)。 
利用梯形圖程序(圖2)，對(duì)220V和380V電動(dòng)執(zhí)行器，模擬實(shí)現(xiàn)了伺服放大器的比較、放大功能，用開(kāi)關(guān)量輸出模塊實(shí)現(xiàn)了電動(dòng)執(zhí)行器的驅(qū)動(dòng)控制(相應(yīng)的開(kāi)關(guān)量控制信號(hào)要和電動(dòng)執(zhí)行器要求的開(kāi)關(guān)量輸入信號(hào)類(lèi)型相符，而調(diào)節(jié)型電動(dòng)執(zhí)行器已經(jīng)內(nèi)置伺服放大器，只能接授模擬量輸入，所以無(wú)法改造)，利用模擬量輸入模塊完成工藝閥門(mén)位置反饋量采集(不明白怎么用模塊量輸入模塊完成閥門(mén)位置信號(hào)采集，這里我認(rèn)為只有那種帶閥位反饋的執(zhí)行器才適合改造)。 
電動(dòng)執(zhí)行器（電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)）無(wú)伺服控制梯形圖程序 
圖2無(wú)伺服控制梯形圖程序 
梯形圖程序中400101的值由操作員給定，經(jīng)除法與乘法運(yùn)算取整后賦值給400135;同理300019為反饋值，經(jīng)除法與乘法運(yùn)算取整后賦值給400140。400135與400140比較后分別驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的000033線圈，使硬線路(見(jiàn)圖3)中的中間繼電器K1吸合，交流接觸器KM1動(dòng)作，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn);反之驅(qū)動(dòng)000034線圈，使硬線路中的中間繼電器K2吸合，交流接觸器KM2動(dòng)作，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)了現(xiàn)場(chǎng)電動(dòng)執(zhí)行器(電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu))伺服電動(dòng)機(jī)的無(wú)伺服正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)。 
電動(dòng)執(zhí)行器（電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)）控制原理 
圖3電動(dòng)執(zhí)行器(電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu))控制原理 
DCS:控制系統(tǒng);ESR:執(zhí)行器位置發(fā)送器;Q:電源低壓斷路器;Q1、Q2:維護(hù)、維修開(kāi)關(guān);RC:滅弧裝置;RV:壓敏電阻 
梯形圖程序中“#100”是取整運(yùn)算值。“100”實(shí)際是控制閥門(mén)開(kāi)度的精度，即死區(qū)控制范圍。在精度要求高的控制中可取“#50”或更小，它相當(dāng)于伺服前置磁放大器中“穩(wěn)定”電位器的作用。000581為程序中的復(fù)位線圈。“#40”為驅(qū)動(dòng)輸出保持40s后，自動(dòng)斷開(kāi)輸出。 
造后硬線路可同時(shí)適用220V和380V。 
選用220V或380V執(zhí)行器，由于是集中控制，每臺(tái)電動(dòng)執(zhí)行器(電動(dòng)執(zhí)行器)須增加兩只中間繼電器和1臺(tái)機(jī)旁控制箱;若能與生產(chǎn)廠協(xié)商，將接觸器及RC滅弧裝置和壓敏電阻安裝于電動(dòng)執(zhí)行器(電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu))內(nèi)部，則可方便安裝與操作。我公司已對(duì)生產(chǎn)線上的西門(mén)子執(zhí)行器進(jìn)行了如上改造。 
4使用效果 
改造后的5臺(tái)無(wú)伺服控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)(電動(dòng)執(zhí)行器)已投運(yùn)半年多，自控性能大大提高，完全適應(yīng)水泥生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的惡劣工作環(huán)境，無(wú)需人為干預(yù)，運(yùn)行可靠，故障率低，維護(hù)量大大減少，降低了維修成本，同時(shí)節(jié)省了手操器和伺服放大器的投入費(fèi)用。RC滅弧裝置、RV壓敏電阻可以抑制驅(qū)動(dòng)回路拉弧現(xiàn)象的產(chǎn)生，保證控制回路安全有效的長(zhǎng)期運(yùn)行。為工藝操作提供了穩(wěn)定、準(zhǔn)確的參數(shù)，方便了操作，完善了系統(tǒng)功能。 
總結(jié)，以上改造方法要求電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(電動(dòng)執(zhí)行器)是帶閥位反饋的開(kāi)關(guān)型電動(dòng)執(zhí)行器(電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu))。